道路の劣化による損傷箇所の発見は人々の安全面において重要である．多くの都市では，市や警察をはじめとした複数の組織が各々職員の定期的な派遣や市民からの通報により，道路の点検・修復が行われている．しかしながら，点検は目視や特殊な機材導入によって行われているため，人件費や時間，その他の業務との兼ね合いにおいて，効率的であるとはいえず，好ましい状態ではない．本研究では，ゴミ清掃車をはじめとした公用車に搭載されている車載カメラに着目し，これを利活用したエッジ型道路損傷検出システムCityInspectorを提案する．本システムの実現により，新たな業務を発生させることなく定期的かつ空間的網羅性の高い道路点検が可能となる．本稿では，車載カメラの映像から道路の損傷箇所の検出手法について説明し，公用車で動作するためのCityInspectorの構成について説明する．実験では，道路標示の損傷（かすれ）に着目し，提案手法による検出精度について評価し，また実際にゴミ清掃車に搭載を想定した考察を行い，本システムの有用性を示す．